Откуда карты Таро пришли и когда были созданы – существует множество версий. В качестве корней карт полагали древнейшую традицию Индии или Египта, а также связывали с мистическим культом Митры. Согласно легендам, ныне Землю населяет достаточно юная раса, которая только-только начинает учиться. Для облегчения познания себя и вселенной людям была дана книга, описывающая структуру мироздания и трехмерного мира, в котором существует человечество, – книга Таро.
Другие многочисленные легенды, связанные с возникновением Таро, гласили, что карты были принесены в Палестину Моисеем, уведшим свой народ из Египта. Согласно легенде, в Древнем Египте имелся храм, в котором проводились мистерии оккультного посвящения. Каждая из последовательных ступеней инициации проводилась в особой комнате. Всего их было 22. На стенах комнат имелись символические картины, от которых впоследствии произошли Великие Арканы Таро.

В Палестине к знаниям, заключенным в оболочке карт, прибавилась Каббала. Древнееврейские каббалистические корни прослеживаются в Таро гораздо четче, нежели доказательство существования "Книги Тота" (Великих Арканов Таро) Древнего Египта. До сих пор реальных доказательств того, где и когда возникло Таро, не найдено. Крупнейший специалист в области Таро А. Уэйт категорически утверждал: «Никакой истории Таро до XIV века не существовало». Наверное, истина лежит где-то посередине.

Споры ведутся и о том, что означает само слово «Таро», впервые упоминаемое в конце XVI века. Версий и легенд существует немало, начиная от замысловатой египетской («Путь Царей» от тар = «путь» и рош = «царь») или древнееврейской («Божественный закон» = Тора), до простой (по названию реки Таро близ города Палермо в Италии, где поблизости были изготовлены первые карты).

Впервые странные карты с рисунками, завораживающими людей, появились в Европе в середине XV столетия. Первое документированное упоминание карт относится к 1367 году, когда в каноне Берна появился запрет на карточную игру, но уже в 1392 году Жакмен Грингоннер создал три колоды Таро для развлечения французского короля Карла VI.

Таким образом, первые европейские колоды – из тех, что включали не только обычный набор четырех мастей, но и дополнительные изображения, известные ныне как Старшие Арканы или Козыри Таро, были созданы в Италии (колода Карла IV и колода Висконти-Сфорца).

К XVIII веку стараниями отцов церкви, активно искореняющих ереси, карты Таро обращались только в кругах оккультистов. Недоступные большинству людей, не связанные с каким-либо философским или духовным мировоззрением, карты соответствующим образом были «переработаны», чтобы подходить под определенные верования группы или ордена, обладавших ими. Дошедшие до нас карты Таро представляют собой гибрид, на формирование которого оказало влияние все, начиная с каббалистического учения до легенд о короле Артуре и практик розенкрейцеров.

В середине XVIII в. француз Антуан Кур де Жебелен выводит происхождение карт Таро с Египтом. Начиная с него, все оккультисты стали создавать «исправленное» или «восстановленное» Таро.

В конце XVIII в. французский оккультист Эттейлла создает первый мантический словарь карт Таро.

В середине XIX в. Элифас Леви в своей работе "Учение и ритуал высшей магии" впервые связывает Каббалу и Таро. Одновременно с этим он объявляет Таро ключом ко всем оккультных наукам и практикам. Эту идею развивает Папюс, связавший козыри Таро с астрологическими соответствиями.

В начале 20 в. публикуются работы А. Кроули и А. Уэйта, задавшие направление исследования и развития карт Таро на век вперед. Возрождение интереса к Таро привело к широкому распространению традиционных колод (версии Уэйта, Кроули и Кейса) и к созданию совершенно новых (языческих, викканских, нью-эйджевских, Ошо-Таpо и т. д.).